通常は、/etc/rc.d/init.d　以下にスクリプトを
作成して、パーミッションで実行権限を与えます。

それとは別に、以下のコマンドでもOKです。
（ただしbashはパスが通っていないのでフルパスで）

#/sbin/chkconfig telnet on

#/etc/rc.d/init.d/xinetd restart

上記でOKです。
xinetd経由で起動していないものに関しては、
下記のコマンドで起動できます。

/etc/rc.d/init.d/vsftpd start